Roccabaldesca è un castello in rovina fondato nel V secolo dai Tebaldi, da cui deriva il suo nome.
Nell'VIII secolo era molto fiorente, protetto dall'Abbazia di Farfa e nel XIV secolo aveva una importanza pari a Salisano.
Alla fine del XVI secolo il castello fu abbandonato per l’assenza di caratteristiche difensive e gli abitanti si rifugiarono nei castelli vicino.
Clemente VIII ripristinò la funzione della rocca ma gli abitanti non riuscivano a pagare i tributi e vennero condannati al carcere o a vessazione da parte dei commissari apostolici.
Nel 1592, gli abitanti di Roccabaldesca chiesero asilo a Salisano e vennero accolti nel paese. Tutto è documentato negli archivi di Salisano.
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