Originariamente la chiesa di San Pietro era di origini medioevali e connessa al castello di Vicovaro.
La nuova chiesa di San Pietro Apostolo, dell'architetto Gerolamo Theodoli, è stata iniziata nel 1745 e terminata nel 1755.
E’ ancora connessa al palazzo mediante una galleria affrescata da Salvatore Monosilio.
La chiesa è ha la pianta a croce, un doppio ingresso e cappelle laterali.
La facciata ha uno stile particolare con un effetto scenografico barocco e due torri campanarie nell’ingresso su piazza S. Pietro.
All’interno di possono ammirare dipinti della scuola dello Zuccari e una icona quattrocentesca conservata nel battistero.
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