Le origini del castello Brancaccio di San Gregorio da Sassola risalgono introno alla metà del X secolo, sorto come elemento di difesa del primo nucleo abitativo.
Venuta meno la sua funzione difensiva, esso acquistò man mano l'aspetto di dimora residenziale.
Alla fine del XV secolo la fortezza fu trasformato sempre di più in palazzo residenziale realizzando una nuova con la torre centrale a pianta quadrata, il ponte levatoio che dà accesso all'ampio ed elegante cortile interno.
All’interno venne realizzata una cappella e le sale vennero affrescate dai fratelli Taddeo e Federico Zuccari, due importanti esponenti del manierismo romano.
Dopo questo splendore, i proprietari risiedettero soprattutto in Sagna e il castello fu trascurato fino alla metà del secolo XIX quando il palazzo fu collegato al paese con una scala intagliata nel tufo.
Nel 1889 il castello viene acquistato dalla moglie del principe Brancaccio che lo amplia costruendo una nuova ala ad est e collegandola con quella ad ovest con due cavalcavia sulla strada principale del paese.
Fu sostituito il campanile con una torre quadrata e fu realizzata una torre tonda ad ad ovest in armonia con quella nuova ad est.
Le numerose stanze vennero abbellite con decorazioni e affreschi per la visita della regina Margherita nel 1899.
Oggi il castello è di proprietà comunale.
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