Il castello di Onano fu fatto costruire intorno alla prima metà del Quattrocento dai Monaldeschi come un palazzo austero ed elegante.
La sua forma quasi quadrata è ornata da merli rettangolari di tipo guelfo.
Nella prima metà del Cinquecento fu fatto costruire un alto torrione e alla fine del XVI secolo fu fatta una ulteriore aggiunta.
Originariamente nella piazza della Rocca esisteva un fosso e un ponte levatoio come ultima difesa del castello stesso.
Nella seconda metà del Settecento fu concesso ai Denham e il nome di Palazzo Madama deriva da Madame Carlotta Denham.
Dal 1870 al 1908 la famiglia Pacelli acquistò parte del castello e qui Eugenio Pacelli, futuro Papa Pio XII, passava le estati della sua infanzia.
Oggi il castello è sede municipale.
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