Nel 1390 inizia la prima vera trasformazione del castrum di San Polo dei Cavalieri in castello fortificato a pianta rettangolare, con una torre ad ogni vertice, e l’antico mastio al centro.
Nel 1558 il feudo e il castello furono acquistati dalla famiglia Cesi che trasformarono la fortezza in un palazzo baronale signorile residenza estiva della famiglia.
Le sale vennero affrescate dagli Zuccari (gli stessi di Villa d’Este a Tivoli) e vennero aperte finestre lungo le mura di difesa.
Qui, nel 1603 fu stabilita la prima sede dell’Accademia dei Lincei, fondata proprio da Federico Cesi e qui fu ospitato Galileo Galilei.
Nel 1656, con la peste che spopolò il paese, il castello passò alla famiglia Borghese ed inizia un declino tanto che ad un certo punto è stato utilizzato come granaio.
Il restauro inizia nel dopoguerra ad opera di privati ed ora il castello è ancora residenza privata ma è reso accessibile per eventi pubblici di particolare rilievo.
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