Il castello di Picinisco è stato costruito nel 1054 dai due conti dei Marsi, Oderisio II e Rainaldo III.
E' passto per diverse famiglie: i conti d’Aquino, i Cantelmo e infine i Gallio, che lo tennero fino all'estinzione della loro casata (1806).
Domina la Val Comino e la Valle Romana attraversata dal fiume Melfa.
La forma attuale del castello risale al Cinquecento e il maniero sovrasta il centro storico con la sua mole imponente a pianta rettangolare. Il prospetto principale presenta torri, cammino di ronda, feritoie arciere e archibugiere.
Una parte e la torre centrale cilindrica sono stati gravemente colpiti da un bombardamento americano nel 1944.
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