L’area era molto abitata sin dal periodo romano, ma il paese risale al IX secolo quando la popolazione cercava rifugio in fortezze sulle alture per sfuggire ai saraceni.
Durante il medioevo ha seguito le vicende storiche della vicina Sora, e ha avvicendarsi numerosi feudatari. Nel 1229 il paese fu distrutto per rappresaglia da Federico II nella lotta contro il papa. In seguito fu governata da varie famiglie illustri, tra le quali i D’Avalos, i Della Rovere, i Ludovisi e i Boncompagni.
Per un certo tempo una comunità cenobitica i seguaci di Celestino V che lasciò pregevoli oggetti sacri, oggi conservati nella Chiesa di Pescosolido.
Il nome è composto da “pesco” (rupi a strapiombo o elevazioni collinari) e da “solido” (duro). Più volte colpita dai terremoti (1349, 1654 e 1775) e completamente distrutta da quello del gennaio 1915, incluso il castello già trasformato in palazzo. Fu ricostruita fuori dell'antica cerchia muraria e oggi sullo sperone roccioso sul quale era prima arroccata rimangono solo alcuni ruderi.
Dopo l’unità d’Italia ha visto il fenomeno del brigantaggio ed è iniziata una forte emigrazione.
Nel secondo conflitto mondiale il paese ebbe sensibili perdite.
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