Il borgo è arroccato su di un colle protetto da mura perimetrali e non si hanno notizie sulla sua storia antica anche se il nome è di origine Etrusche e la leggenda dice che è stato fondato da Ascanio, figlio di Enea.
Di certo qui c’era una stazione di posta per coloro che andavano tra Tuscania e Canino e dal medioevo è stata sotto il controllo della Chiesa. Dopo un periodo sotto il dominio di Siena, nel Quattrocento risulta a metà fra gli Orsini e i Farnese.
Nel 1537 venne inclusa nel ducato di Castro creato da Paolo III per suo figlio Pier Luigi Farnese.
Nel 1644 Ranuccio II, figlio di Odoardo Farnese, oberato da ingenti debiti, cedette il ducato ad Innocenzo X e Tessennano passò così di fatto sotto la giurisdizione della Camera Apostolica. Diverse famiglie feudatarie si sono succedute al suo governo.
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