Il borgo medioevale di Lanuvio si forma per sorvegliare la costa e difendersi dalle incursioni dei saraceni.
Per costruire il castello viene utilizzato il materiale romano e si riconoscono ancora le pietre in peperino del Tempio di Ercole.
Nell’XI secolo si forma il borgo grazie all’impulso dei Monaci Benedettini e viene realizzato il castello fortificato da mura e da cinque torri (quattro ancora visibili).
Il castello di Civita è stata demolito totalmente nel 1347 dai Frangipane ma fu ricostruito con nuove forme nel XIV secolo.
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