Il castello attuale di Morlupo fu ricostruito sulle ceneri di quello medioevale distrutto nel 1433 da papa Martino V nelle lotte con i capitani di ventura.
La sua posizione rivela il ruolo di protezione del primo borgo di Morlupo dove si rifugiarono le persone alla fine del IX secolo.
Nel XVI secolo venne ricostruito da Antimo Orsini come palazzo rinascimentale sede di una famiglia nobiliare. I
l palazzo ha ingressi simmetrici, verso il borgo e verso la piazza principale, e tutti gli ambienti interni sono simmetrici attorno ad un cortile.
La torre maschia viene incorporata con la creazione di un passaggio coperto.
Sul portone si notano gli stemmi degli Orsini-Aldobrandeschi (leone rampante) e di Morlupo (lupo con gallo).
Nel 1613 il palazzo passa alla famiglia Borghese che non ha mai avuto forti legami con Morlupo e viene utilizzato dal governatore e come granaio.
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