Il castello medievale di Roccaguglielma ad Esperia fu costruito intorno al 1103, su probabili preesistenze.
Fu costruito per volere del cavaliere normanno Guglielmo di Glossavilla (Bloseville), il quale protesse la popolazione con una rocca circondata da mura.
Roccaguglielma con Pico, San Giovanni Incarico, Campello e Rivomatrice formò una specie di stato indipendente, denominato dei "cinque Castelli de Foris", perché erano fuori dei possedimenti dell'Abbazia di Montecassino.
Il castello è oggi ridotto a ruderi e raggiungibile dal centro del paese.
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