Castel di Tora è situata sulla sponda nord-orientale del lago del Turano, alle falde occidentali del monte Navegna.
Nonostante nell’area (nella grotta Jannara) si trovino reperti preistorici, la prima documentazione del borgo risale al 1035 quando in alcune cronache si parla di un Castrum Vetus de Ophiano. Il castello era sotto la protezione dell’Abbazia di Farfa che lo ebbe in dono dai Rusticelli-Guidonisci, signori longobardi di Tora nel 1092.
Il feudo comprendeva anche l'antico "Castrum Antoni", prospiciente roccaforte sul monte Antuni. La strategica posizione dei due castelli, opportunamente integrata da torri di avvistamento, è un chiaro segno della loro funzione difensiva all'epoca dell'invasione saracena del IX e X secolo. I due castelli hanno avuto storie feudali diverse e diverse famiglie.
Fino al 1864, il paese si chiamava Castelvecchio. Il nome Castel di Tora riprende quello di un antico insediamento sabino-romano denominato Tora o Civitas Torensis. Qui, nel 250 DC, avvenne il martirio di Santa Anatolia.
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