La città di Zagarolo si trova a est di Roma e si allunga per due km su una collina di tufo, una roccia vulcanica che viene dall'antico vulcano dei Castelli Romani.
Secondo un'antica tradizione, qui si trovava un insediamento urbano già durante l'epoca della monarchia romana e qui avevano trovato rifugio i mitici esuli di Gabi, la città etrusca distrutta da Tarquinio il Superbo, l'ultimo re di Roma.
Dopo la caduta dell'Impero romano la storia del luogo si confonde con quella della decadenza di Roma. Le prime notizie certe risalgono al 970 DC quando papa Giovanni XIII diede questi territori in feudo a sua sorella Stefania dei Conti Tuscolani. Nel 1043 subentrò la famiglia Colonna che amava a tal punto questi posti da cedere a Papa Eugenio III, nel 1157, il Tuscolo pur di mantenere Zagarola e Colonna.
Nel 1295 Bonifacio VIII fu accolto con grande magnificenza a Zagarolo, nel suo primo viaggio ad Anagni, dopo l'elezione a Papa. Ma in seguito alle lotte intraprese fra le grandi famiglie patrizie, per la supremazia di Roma, Zagarolo fu espugnata dallo stesso Bonifacio VIII che la distrusse insieme a Palestrina. Quando nel 1435 la famiglia Colonna si sottomise al Papa finalmente arrivò la pace e Zagarolo divenne il quartier generale di Lorenzo Colonna. Zagarolo fu poi distrutta dal cardinale e condottiero Vitelleschi, ma venne ricostruita dagli stessi Colonna.
Nel 1538 Zagarolo fu riconosciuta feudo di Vittoria Colonna e iniziò il 'ramo Colonna di Zagarolo'. In quegli anni venne redatto lo statuto comunale e si visse un periodo di pace e di prosperità. L'amore dei Colonna era talmente forte che Marzio Colonna si riempì di debiti per ristrutturare la città. I suoi successori furono costretti a vendere il ducato ai Ludovisi e successivamente ai Rospigliosi che le danno un nuovo assetto urbanistico. Siamo nel Rinascimento di Zagarolo con la costruzione del Borgo Nuovo (oggi corso Vittorio Emanuele) e della chiesa di San Pietro.
Nel 1816 fu abolito il feudo di Zagarolo, che rimase sotto il controllo dei Rospigliosi-Pallavicini fino al 1848.
Il 9 ottobre 1858, Pio IX la dichiarò 'città'.
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